小鹏G7的试驾通常需要满足以下条件：
1. 年龄要求：通常需要年满18岁或21岁以上（具体年龄要求可能因地区和政策而异）。
2. 驾照要求：需要持有有效的驾驶执照，并且驾龄达到一定年限（通常为1-3年以上）。
3. 身份证明：需要提供有效的身份证件或其他官方身份证明文件。
4. 预约试驾：大多数情况下，试驾需要提前预约。可以通过品牌官网、经销商门店或电话进行预约。
5. 健康状况：试驾人员需要具备良好的身体状况，能够安全驾驶车辆。
6. 车辆保险：试驾车通常由经销商提供保险，但需确认具体条款。
7. 其他要求：可能会有其他特定要求，如签署试驾协议或提供联系方式等。
建议在试驾前与当地的小鹏汽车经销商联系，了解具体的试驾流程和要求。